Teorico

El articulo presenta la descripción de la manomecánica denominada MA-I (Mano Artificial  Inteligente) diseñada y construida en el Instituto deOrganización y Control de Sistemas Industriales(IOC) de la Universidad Politécnica de Cataluña(UPC) como parte de un sistema integrado para laexperimentación y prueba de estrategias deaprehensión y manipulación de objetos. Laconfiguración básica de la mano es de 4 dedos con 4 grados de libertad (GDL ) cada uno. Se resumen las principales características de la mano, acorde conlos criterios de diseño, tanto del hardware como del  software, incluyendo aspectos de la parte mecánica,de la parte eléctrica y electrónica, así como del  sistema de control